Situado em lugar estratégico de trânsito de tropeiros no início do Século XVIII, o lugarejo, inicialmente conhecido como Bom Jesus do Piçarrão, teve origem pelo estabelecimento de fazendas de gado e plantios na região.
A prosperidade das fazendas aumentou a população do local. Igreja, casario colonial, escola cresceram e a localidade passou a se chamar Senhora da Glória. Até uma usina de açúcar e álcool, construída pelo Major Maurílio da Glória, faz parte da história desta pitoresca localidade.
Senhora da Glória é, nos dias de hoje, um dos distritos de Santo Hipólito e recebe turistas de diversas regiões, interessados em sua centenária história, belezas naturais e sua rica cultura.